机器人操作系统(ROS)浅析 / 0 VIEWS

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    本书相对于ROS官方文档是一个有力的补充,阐明了如何与现有ROS系统进行交互操作,如何使用C++创建ROS程序包,而且对其中常会犯的错误和误解作了特别提醒。适合初步接触或想要接触ROS的朋友。

    本书基于indigo版本讲解和示例。

    作者:Jason O’Kane 出版社: 原作名: A Gentle Introduction to ROS 译者: 肖军浩 上线时间: 2015年10月 页数: 174 ISBN: 反馈邮箱:junhao.xiao@ieee.org
  • 简介
  • 作(译)者简介
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  • 资源与下载

译者在德国汉堡大学攻读博士学位期间,有幸于2010年成为ROS的第一批用户,并将其介绍给身边的同事以及国防科技大学的老师和同学。2013年,译者所在研究团队将NuBot中型组足球机器人的软件系统移植到了ROS框架下,并于2014年和2015年分别参加了在巴西若昂佩索阿和中国合肥举办的机器人足球世界杯。使用ROS后NuBot足球机器人软件系统的鲁棒性、易用性和可维护性均有大幅度提高。对我们将ROS用于中型组足球机器人的工作,国际同行给予了非常积极的评价。

译者连续两年将ROS的使用作为国防科技大学高年级本科生实践教学的重要环节,发现一个普遍问题:学生能够迅速理解ROS的框架结构和基本概念,但是实际使用时问题却层出不穷,而其中大部分是共性问题!O’Kane教授这本“A Gentle Introduction to ROS”对ROS初学过程中的常见问题做了全面的总结。当然,这本书不仅仅是常见问题汇编,它还对概念和工具做了比在线文档更深入的剖析!故而,译者在征求O'Kane教授的同意后,将该书译为中文,供中国的ROS初学者在实际使用时参考。

限于译者水平,书中难免会有不足之处,热切地希望得到各位读者的宝贵意见。作者的E-mail地址是:junhao.xiao@ieee.org。

肖军浩,博士,现任教于国防科学技术大学机电工程与自动化学院,2007年6月在国防科学技术大学获工学学士学位,2013年7月在德国汉堡大学获理学博士学位。自2005年起学习移动机器人相关专业知识,本科期间连续两年参加亚太机器人电视大赛(Robocon),自2007年起开始RoboCup中型组足球机器人的相关研究,多次赴国外参加RoboCup国际比赛。目前研究方向主要为机器人足球,三维同步定位与建图(SLAM),机器人仿生导航。在Journal of Field Robotics(JFR),Robotics and Autonomous Systems,IROS等国际期刊和会议上发表论文10余篇。

第 1 章 绪论

1.1 选择 ROS 的理由

1.2 内容概述

1.3 行文约定

1.4 更多信息

1.5 下一章简介

第 2 章 入门概述

2.1 安装 ROS

2.2 配置账户

2.3 使用 TURTLESIM的小例子

2.4 功能包/软件包(PACKAGES)

2.5 节点管理器(THE MASTER)

2.6 节点(NODES)

2.7 话题和消息

2.8 一个更复杂的例子

2.9 问题检查

2.10 展望

第 3 章 编写 ROS 程序

3.1 创建工作区和功能包

3.2 你好,ROS!

3.3 发布者程序

3.4 订阅者程序

3.5 展望

第 4 章 日志消息

4.1 严重级别

4.2 示例程序

4.3 生成日志消息

4.4 查看日志消息

4.5 启用和禁用日志消息

4.6 展望

第 5 章 计算图源命名

5.1 全局名称

5.2 相对名称

5.3 私有名称

5.4 匿名名称(ANONYMOUS NAMES)

5.5 展望

第 6 章 启动文件

6.1 使用启动文件

6.2 创建启动文件

6.3 在命名空间内启动节点

6.4 名称重映射(REMAPPING NAMES)

6.5 启动文件的其他元素

6.6 展望

第 7 章 参数

7.1 通过命令行获取参数

7.2 例:TURTLESIM中的参数

7.3 使用 C++获取参数

7.4 在启动文件中设置参数

7.5 展望

第 8 章 服务

8.1 服务的专用术语

8.2 从命令行查看和调用服务

8.3 客户端程序

8.4 服务器程序

8.5 展望

第 9 章 消息录制与回放

9.1 录制与回放包文件

9.2 示例:正方形运动轨迹的包文件

9.3 启动文件里面的包文件

9.4 展望

第 10 章 总结

10.1 下一步

10.2 展望

本书原作者Jason O’Kane教授个人主页:https://cse.sc.edu/~jokane/

译者所在机器人足球研究小组主页:http://nubot.trustie.net/

图书电子版:点击下载 (0 downloads)